เริ่มต้นใช้ ROS
การติดตั้ง Ubuntu กับ ROS melodic สามารถดูได้ที่ http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
มาเรียนรู้ tutlesim
tutlesim คือ โปรแกรมที่ติดตั้งมากับ ROS เพื่อเป็นพื้นฐานการเรียนรู้การทำงานของ ROS โดยการจำลอง เต่า มา 1 ตัวในกรอบ ซึ่งจะเป็นตัวอย่างจะควบคุมการทำงาน ROS
การเรียนรู้ Public / Subscripts เรียนรู้คำสั่งต่างๆ ที่เกี่ยวกับ ROS
1. เปิด terminal เพื่อ Runคำสั่ง # roscore เพื่อพร้อมกับการใช้งาน ROS
2. เปิด terminal ใหม่เพื่อสร้าง tutlesim ขึ้นมา โดยใช้คำสั่ง # rosrun turtlesim turtlesim_node
อธิบายการทำงาน . rosrun คือคำสั่ง run node tultlesim ขึ้นมา
รูปแบบ # rosrun
อธิบายง่ายๆ turtlesim_node คือโปรแกรมที่รอรับคำสั่งเพื่อทำให้เต่าเคลื่อนที่ไปได้ ในขั้นตอนนี้คือ initial ค่าเริ่มต้นและรอคำสั่งในขั้นตอนต่อไป
3. เปิด Terminal ใหม่เพื่อสร้างการรับข้อมูลจาก Keyboard โดยใช้คำสั่ง
# rosrun turtlesim turtle_teleop_key
คำสั่งนี้เมื่อ run แล้ว จะหน้าจอจะค้าง . เราสามารถกดปุ่ม ขึ้น ลง ซ้าย ขวา โดยสั่งเกตุหน้าต่าง turtlesim_node . จะมีการเคลื่อนไหวแล้ว
4. เปิด Terminal ใหม่เพื่อเปิดโปรแกรม rqt_graph เพื่อแสดงความสัมพันธ์การทำงาน การส่ง Message ภายในตัว Turtlesim
5. เปิด Terminal ใหม่เพื่อทดสอบการใช้ Command line
-> rosnode list
-> rostopublic list
-> rostopblic echo /turtle/cmd_vel
