#1 What is Robots ? and What is ROS ( Robot Operating Systems )?

  หุ่นยนต์ ROBOTS

 แบ่งประเภทหุ่นยนต์หลักๆได้ 2 ประเภท

1. Stationary Robots หรือหุ่นยนต์ที่ไม่สามารเคลื่อนที่ได้ หุ่นยน์ประเภทนี้จะเหมาะกับโรงงาน

     Stationary Robots ยังแบ่งย่อยออกเป็น ชนิดต่างๆ 

• Cartesian Robots
• Cylindrical
• Spherical
• SCARA
• Articulated
• Parallel

2. Mobile Robots คือหุ่นยนต์ที่เคลื่อนที่ได้ไม่ว่าจะเป็นชนิด ล้อ หรือ ขา หรือ Drone 

ROS (Robot Operating System) คือ

        ROS มีโครงสร้างการทำงานแบบ node ซึ่งมีหลายๆ node ทำงานร่วมกันและมีการส่อสารด้วยวิธี การ Public  และ Subscript



        ROS คือ โครงการโอเพนซอร์สที่สร้าง Framework โดยรวบรวม library และเครื่องมือต่างๆ ทั้ง Hardware และ Software เพื่อลดความซับซ้อนและเพิ่มประสิทธิภาพในการ สร้างหุ่นยนต์  โดยนำ . ROS ไปใช้ประโยชน์ในการสร้างหุ่นยนต์ด้านอุตสาหกรรม หรือ หุ่นยนต์ที่มีความซับซ้อนสูง

      ROS เราสามารถเขียนโปรแกรมเพิ่มเติมได้ด้วย ภาษา Python และ C++  ทำให้พัฒนาโปรแกรมได้สะดวก รวมทั้ง ROS เป็น OpenSource สามารถปรับแต่งและพัฒนาต่อยอดได้


      Website สำหรับ ROS www.ros.org

ROS เป็น OpenSource Framework ที่ต้อง Run บนระบบปฎิบัติการ Linux ซึ่ง ROS จะ Support  Ubuntu 18.04 สำหรับ ROS Version Melodic

ตัวอย่างรูปแบบการทำงานของ ROS

 เครื่องมือที่ช่วยในการพัฒนาใน ROS

1. rqt_graph . rqt_graph จะเป็นการแสดงกราฟการเชื่อมต่อกันระหว่าง nodes ต่างๆที่มีการส่งข้อมูลหากัน ผ่าน GUI

2. rviz  โปรแกรมสำหรับเชื่อมต่อข้อมูลแสดงเป็น . User Interface

3. Gazebo เป็น simulator ที่สนับสนุนหุ่นยนต์หลายตระกูล 

ROS ต่อกับอะไรได้บ้าง

1. ROS เชื่อต่อกับ Bord Arduino  ได้โดยเชื่อมต่อแบบ rosserial   ด้วย Package  rosserial

2. ROS เชื่อมต่อกับ Joy stick ไว้ควบคุม

3. ROS เชื่อมต่อกับ กล้อง Camera และการเชื่อมต่อกับ Lidar

4. ROS ต่อกับ  Kinect

5. ROS ต่อกับ OpenCV

ตัวอย่างการใช้ ROS ทำ Robot Arm