วันจันทร์ที่ 23 ธันวาคม พ.ศ. 2562
#3 เริ่ม Create ROS Workspace
การสร้าง .Workspace ใน ROS
การสร้าง Folder ของ Workspaceการ Initial workspace
การสร้าง package
การกำหนด source
#6 ROS on multiple machines ทำอย่างไรให้ติดต่อ ROS มากกว่า 2 ตัว
ROS on multiple machines ทำอย่างไรให้ติดต่อ ROS
มากกว่า 2 ตัว
ในบทความนี้จะพูดถึงการติดต่อกันระหว่าง ROS 2 ตัว โดยจะให้ตัวที่ 1 . Run roscore เพื่อเป็น Master ในการประมวลผล และอีกตัวหนึ่งเป็นการติดต่อ Master เพื่อรับและส่งข้อมูลระหว่าง ROS มากกว่า 1 ตัว
ในตัวอย่างต่อไปนี้ เราจะมาทดสอบ Turtlesim โดยให้ MASTER เป็นตัวที่แสดงผลโปรแกรม และ Client จะเป็นส่วนของการควบคุมโดยในที่นี้เราจะใช้ turtlesim_teleop โดยผลลัพธ์ที่ได้คือเราสามารถใช้งานร่วมกันระหว่าง ROS 2 ตัวได้
#5 ROS + Joy Stick
ROS + Joy Stick USB
การเชื่อมต่ออุปกรณ์ Joy Stick กับ ROS (Robot Operation Systems) เพื่อควบคุมการทำงานกับอุปกรณ์ต่างๆ เช่นควบคุม motor ต่างๆ
การติดต่อกับ Joy Stick จะต้องลง package ubuntu ตามคำสั่งนี้
และต้องลง Package ของ ROS . ชื่อ #sudo apt-get install ros-melodic-joy
การใช้งาน อุปกรณ์ Joystick จะอยู่ที่ . # ls /dev/input/js0 หรือ js1 ต้องลองดูว่าสามารถใช้ตัวไหนได้บ้างโดยใช้คำสั่ง . # sudo jstest /dev/input/js0 . จะเห็นข้อมูลต่างๆ ของปุ่มบน joystick . ทดลองกดได้เลย ลองดูการเปลี่ยนแปลงของชุดข้อมูล
VDO สอน
การเชื่อมต่ออุปกรณ์ Joy Stick กับ ROS (Robot Operation Systems) เพื่อควบคุมการทำงานกับอุปกรณ์ต่างๆ เช่นควบคุม motor ต่างๆ
การติดต่อกับ Joy Stick จะต้องลง package ubuntu ตามคำสั่งนี้
และต้องลง Package ของ ROS . ชื่อ #sudo apt-get install ros-melodic-joy
การใช้งาน อุปกรณ์ Joystick จะอยู่ที่ . # ls /dev/input/js0 หรือ js1 ต้องลองดูว่าสามารถใช้ตัวไหนได้บ้างโดยใช้คำสั่ง . # sudo jstest /dev/input/js0 . จะเห็นข้อมูลต่างๆ ของปุ่มบน joystick . ทดลองกดได้เลย ลองดูการเปลี่ยนแปลงของชุดข้อมูล
VDO สอน
#2 เริ่มต้นใช้ ROS ด้วย Turtlesim
เริ่มต้นใช้ ROS
การติดตั้ง Ubuntu กับ ROS melodic สามารถดูได้ที่ http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
มาเรียนรู้ tutlesim
tutlesim คือ โปรแกรมที่ติดตั้งมากับ ROS เพื่อเป็นพื้นฐานการเรียนรู้การทำงานของ ROS โดยการจำลอง เต่า มา 1 ตัวในกรอบ ซึ่งจะเป็นตัวอย่างจะควบคุมการทำงาน ROS
การเรียนรู้ Public / Subscripts เรียนรู้คำสั่งต่างๆ ที่เกี่ยวกับ ROS
1. เปิด terminal เพื่อ Runคำสั่ง # roscore เพื่อพร้อมกับการใช้งาน ROS
2. เปิด terminal ใหม่เพื่อสร้าง tutlesim ขึ้นมา โดยใช้คำสั่ง # rosrun turtlesim turtlesim_node
อธิบายการทำงาน . rosrun คือคำสั่ง run node tultlesim ขึ้นมา
รูปแบบ # rosrun
อธิบายง่ายๆ turtlesim_node คือโปรแกรมที่รอรับคำสั่งเพื่อทำให้เต่าเคลื่อนที่ไปได้ ในขั้นตอนนี้คือ initial ค่าเริ่มต้นและรอคำสั่งในขั้นตอนต่อไป
3. เปิด Terminal ใหม่เพื่อสร้างการรับข้อมูลจาก Keyboard โดยใช้คำสั่ง
# rosrun turtlesim turtle_teleop_key
คำสั่งนี้เมื่อ run แล้ว จะหน้าจอจะค้าง . เราสามารถกดปุ่ม ขึ้น ลง ซ้าย ขวา โดยสั่งเกตุหน้าต่าง turtlesim_node . จะมีการเคลื่อนไหวแล้ว
4. เปิด Terminal ใหม่เพื่อเปิดโปรแกรม rqt_graph เพื่อแสดงความสัมพันธ์การทำงาน การส่ง Message ภายในตัว Turtlesim
5. เปิด Terminal ใหม่เพื่อทดสอบการใช้ Command line
-> rosnode list
-> rostopublic list
-> rostopblic echo /turtle/cmd_vel
#1 What is Robots ? and What is ROS ( Robot Operating Systems )?
หุ่นยนต์ ROBOTS
แบ่งประเภทหุ่นยนต์หลักๆได้ 2 ประเภท
Stationary Robots ยังแบ่งย่อยออกเป็น ชนิดต่างๆ
- Cartesian Robots
- Cylindrical
- Spherical
- SCARA
- Articulated
- Parallel
ROS (Robot Operating System) คือ
ROS มีโครงสร้างการทำงานแบบ node ซึ่งมีหลายๆ node ทำงานร่วมกันและมีการส่อสารด้วยวิธี การ Public และ SubscriptROS คือ โครงการโอเพนซอร์สที่สร้าง Framework โดยรวบรวม library และเครื่องมือต่างๆ ทั้ง Hardware และ Software เพื่อลดความซับซ้อนและเพิ่มประสิทธิภาพในการ สร้างหุ่นยนต์ โดยนำ . ROS ไปใช้ประโยชน์ในการสร้างหุ่นยนต์ด้านอุตสาหกรรม หรือ หุ่นยนต์ที่มีความซับซ้อนสูง
ROS เราสามารถเขียนโปรแกรมเพิ่มเติมได้ด้วย ภาษา Python และ C++ ทำให้พัฒนาโปรแกรมได้สะดวก รวมทั้ง ROS เป็น OpenSource สามารถปรับแต่งและพัฒนาต่อยอดได้
Website สำหรับ ROS www.ros.org
ROS เป็น OpenSource Framework ที่ต้อง Run บนระบบปฎิบัติการ Linux ซึ่ง ROS จะ Support Ubuntu 18.04 สำหรับ ROS Version Melodic
Website สำหรับ ROS www.ros.org
ROS เป็น OpenSource Framework ที่ต้อง Run บนระบบปฎิบัติการ Linux ซึ่ง ROS จะ Support Ubuntu 18.04 สำหรับ ROS Version Melodic
ตัวอย่างรูปแบบการทำงานของ ROS
เครื่องมือที่ช่วยในการพัฒนาใน ROS
1. rqt_graph . rqt_graph จะเป็นการแสดงกราฟการเชื่อมต่อกันระหว่าง nodes ต่างๆที่มีการส่งข้อมูลหากัน ผ่าน GUI
2. rviz โปรแกรมสำหรับเชื่อมต่อข้อมูลแสดงเป็น . User Interface
3. Gazebo เป็น simulator ที่สนับสนุนหุ่นยนต์หลายตระกูล
สมัครสมาชิก:
บทความ (Atom)
สอนเขียนโปรแกรม ในขอนแก่น และภาคอีสาน
สอนเขียนโปรแกรม ในขอนแก่น และภาคอีสาน (Programming , KhonKaen ) ประสบการณ์.มากกว่า 18 ปี ป.ตรี วิทยาการคอมพิวเตอร์ ม.กรุงเทพ ป.โท วิทยาการคอ...
-
เริ่มต้นใช้ ROS การติดตั้ง Ubuntu กับ ROS melodic สามารถดูได้ที่ http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu มาเรียนรู้ tutle...
-
วิธีการตั้งค่า Font และขนาด ใน LibreOffice ขั้นตอนง่ายๆ 1. Install Font จาก Sipa 13Fonts 2. เปิด LibreOffice ขึ้นมา แล้วเข้าเมนู ...
-
ก่อนอื่นต้องขอบอกก่อนว่า เคยลองเล่น nodemcu (ESP2866) เมื่อ ประมาณ 1 ปีมาแล้ว แต่ไม่ได้ทำอะไรต่อ วันนี้เป็นโอกาสดี ลองทบทวนความร...